Đàn Tỳ Bà là tên gọi một nhạc cụ dây gảy của người phương Đông, qua thời gian dài xuất hiện nó đã được bản địa hóa khác nhau tùy theo từng vùng hoặc từng quốc gia. Tỳ Bà đã xuất hiện khá sớm ở Trung Hoa mang tên gọi PiPa, ở Nhật Bản là Biwa, ở Triều Tiên là Bipa.

Tỳ Bà lần đầu tiên được nêu danh trong lịch sử Việt Nam, lúc ông Lê Tắc ghi trong An Nam Chí Lược tên dàn tiểu nhạc dùng ngoài cung đình nhà Trần. Đàn Tỳ Bà của Việt Nam là dạng cổ xưa của đàn PiPa, vốn từ Ba Tư dưới dạng đàn Barbat theo con đường tơ lụa vào Trung Hoa.

Đàn Tỳ Bà có từ thời Trung Hoa cổ đại, theo một số biên chép là khoảng hơn 2000 năm lịch sử. Tỳ Bà đã du nhập sang nước Việt từ rất sớm. Bằng chứng là hình chạm các nhạc công trên tảng đá vuông dùng làm chân cột chùa Phật Tích, Bắc Ninh, sở hữu chạm hình đàn Tỳ Bà giữa hai nhạc công dùng ống Sênh, và ống Tiêu thổi dọc. Trong khi đàn tranh có vóc dáng mà không thấy những con nhạn căng dây, đứng giữa hai nhạc công thổi ống Sênh và ống Sáo ngang.

Suốt thời nhà Trần, Tỳ Bà chỉ góp mặt trong dàn Tiểu nhạc dùng trong dân gian.

Đời nhà Lê, lúc Lương Đăng quy định nhạc cung đình theo triều nhà Minh, Tỳ Bà có mặt trong dàn Đường Hạ Chi Nhạc. Nhưng quy định của Lương Đăng không được ai tán đồng cả. Nguyễn Trãi đã dâng biểu để tâu nhà vua vì sao ông đã bãi nhiệm không ở trong Ban lo việc quy định Nhạc Triều Đình, nêu những loại sai của Lương Đăng. Những đại thần thông thạo âm nhạc như Lương Thế Vinh, Thân Nhân Trung, Đỗ Nhuận, đều không đồng tình những qui chế do Lương Đăng bày ra. Vì vậy Tỳ Bà ở trong dàn Đường Hạ Chi Nhạc nhưng không được xuất hiện chính thức.

Nhưng tới đời Hồng Đức (1470-1497), ba vị đại thần trên chế ra hai đội Đồng Văn và Nhã Nhạc để đàn và hát trong cung đình. Đàn Tỳ Bà và đàn Tranh đều có tên trong hai đội ấy. Nhưng các Vị Đại thần ko muốn giữ tên Tranh hay Tỳ Bà là tên Trung Hoa, phải đặt cho Tỳ Bà tên Tứ Huyền Cầm (đàn 4 dây) còn đàn Tranh lúc đấy với 15 dây có tên là Thập Ngũ Huyền Cầm.

Sau đó, mang một sự đổi thay siêu lớn từ đời Quang Hưng (1578) hai đội Đồng Văn, Nhã Nhạc chỉ còn được sử dụng trong các lễ lớn như Tế Giao, Tế Miếu, Đại triều. Trong những dịp khác, lần lần Đồng Văn, Nhã Nhạc bị đội Giáo Phường trong dân gian thay thế. Tỳ Bà bị lãng quên trong lúc đàn Tranh được sung vào Đội Giáo Phường, góp mặt có đàn Đáy, đàn Trường Cùng (làm bằng cây tre dài 3, 4 thước ta, do bà lão nghệ nhân gõ để giữ nhịp), mang Trống Yêu Cổ, mang cái địch quản mà tên gọi thường ngày là Quyển Thúy. Có đào nương vừa ca vừa gõ Phách sở hữu cả Sênh Tiền. Khi đàn trong cung điện gọi là đi hát Cửa Quyền (tiền thân của Ca Trù) thì đội Giáo Phường có nhiều nhạc công đàn Cầm, nghĩa là cái đàn dây, trong đấy có đàn Tranh 15 dây. Và còn phổ biến Trống to, Trống nhỏ, Ống Địch, Hải Loa…

Cuối đời nhà Lê, sở hữu một thay đổi lớn: đàn Tranh không còn với mặt trong dàn nhạc triều đình mà thay bằng Tỳ Bà góp mặt sở hữu đàn Nguyệt (lúc đấy tên là đàn Song Vận), đàn Tam, đàn Nhị, sở hữu hai ống Sáo, một Trống Bản, một Tam Âm La và một Sênh Tiền.

Sau chiến thắng Kỷ Dậu, Vua Quang Trung gửi  phái đoàn sứ giả sang chầu Vua Càn Long. Vua nhà Thanh phong cho Vua Quang Trung tước An Nam Quốc Vương, người Trung Quốc gọi dàn nhạc đi theo là An Nam Quốc Nhạc. Khâm Định Đại Thanh Hội Điển Sự Lệ ghi lại chi tiết về 9 loại nhạc nước ngoài có mặt tại triều đình nhà Thanh gọi là Cửu Tấu.

Nguyễn Ánh tức vị Hoàng Đế năm 1802 lấy niên hiệu là Gia Long, đặt quốc hiệu là Việt Nam, từ năm 1802 người Trung Hoa đổi tên An Nam Quốc Nhạc lại thành Việt Nam Quốc Nhạc.

Nhà Nguyễn chấn chỉnh nhạc cung đình. Lập Dàn Đại Nhạc gồm Kèn, Trống là chính. Và Dàn Nhã Nhạc cũng gọi là Tiểu Nhạc hay Ti Trúc Tế Nhạc, vì dàn nhạc gồm các nhạc khí mắc dây tơ và cây sáo trúc. Tỳ Bà có mặt trong dàn nhạc cung đình còn đàn Tranh lại được trọng dụng trong dân gian và vươn lên là một nhạc khí quan trọng của nhạc thính phòng. Đàn Tranh, đàn Nguyệt, đàn Nhị, đàn Tam và đàn Tỳ Bà phát triển thành ban Ngũ Tuyệt của ca nhạc thính phòng Huế (tiền thân của Ca Huế).

Đàn Tỳ Bà được chế tác bằng gỗ ngô đồng. Cần đàn và thùng đàn liền nhau mang dáng như hình quả lê bổ đôi. Mặt đàn bằng gỗ nhẹ, xốp, để mộc. Phía mặt cuối thân đàn với một bộ phận để mắc dây gọi là ngựa đàn. Đầu đàn (hoặc thủ đàn) cong, chạm khắc siêu cầu kỳ, khi là hình chữ thọ, khi là hình con dơi. Nơi đầu đàn gắn bốn trục gỗ để lên dây.

Toàn bộ chiều dài của thân đàn có số đo từ 94 – 100 cm. Phần cần đàn có gắn 4 miếng ngà voi cong vòm lên gọi là Tứ Thiên Vương. Tám phím chính khiến cho bằng tre hoặc gỗ gắn ở phần mặt đàn cho các cao độ khác nhau. Thuở xưa dây đàn se bằng tơ tằm rồi đem vuốt sáp ong cho mịn, hoặc dùng gân bò, ngày nay người ta thay dây tơ bằng dây nilon hoặc thép.